判断两个凸多面体是否相交的一个快速算法

被引：15

作者：

任世军

hope.hit.edu.cn

洪炳熔

孟庆鑫

机构：

[1] 哈尔滨工业大学计算机科学与工程系!哈尔滨

[2] 哈尔滨工程大学机电工程学院

[3] 哈尔滨

[4] E-mail:rensj

[5] 哈尔滨工程大学机电工程学院!哈尔滨

来源：

软件学报 | 2000年 / 04期

关键词：

路径规划; 碰撞检测; 机器人; 线性不等式;

D O I：

10.13328/j.cnki.jos.2000.04.022

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

在机器人路径规划中 ,碰撞检测算法占有十分重要的地位 .在智能机器人仿真系统中 ,碰撞检测耗用的时间在整个路径规划过程所用时间中占有相当大的比例 .于是 ,如何进一步提高碰撞检测的速度在智能机器人路径规划系统中就起到了非常关键的作用 .而碰撞检测问题最终转化为判断三维空间中两个凸多面体是否相交的问题 .就这一问题 ,给出了一种新的算法 ,其思想是取一个从一个凸多面体指向另一个多面体的向量 ,根据两个多面体中的面与这一向量的相对位置关系来寻找相交的平面 .即有两个多面体的交点位于这一平面 ,若能找到一个相交平面则可以断定两个多面体相交

引用

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