基于遗传算法的移动机器人动态避障路径规划方法

被引：33

作者：

李庆中

顾伟康

叶秀清

机构：

[1] 浙江大学信息与电子工程学系

来源：

模式识别与人工智能 | 2002年 / 15卷 / 02期

关键词：

遗传算法; 路径规划; 动态避障; 移动机器人;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

本文提出了一种基于遗传算法的简单、有效的移动机器人实时动态避障路径规划方法.为利用遗传算法实时、稳定地进行动态路径规划,本文将复杂的二维路径编码问题简化为一维编码问题,并把路边约束、动态避障要求和最短路径要求融合成一个简单的适度函数.仿真实验表明,本文提出的动态路径规划方法可实时、稳定地产生移动机器人运动的最佳局部规划路径,且具有良好的动态避障性能.该方法也可用于智能车辆的自动导航.

引用

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