线性扩张状态观测器及其高阶形式的性能分析

被引：154

作者：

邵星灵 ^{[1
]}

王宏伦 ^{[2
]}

机构：

[1] 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院

[2] 北京航空航天大学飞行器控制一体化技术国家重点实验室

来源：

控制与决策 | 2015年 / 05期

关键词：

扩张状态观测器; 高阶线性扩张状态观测器; 滤噪性能; 峰值现象; 扩张阶数;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP13 [自动控制理论];

学科分类号：

080201 [机械制造及其自动化];

摘要：

扩张状态观测器(ESO)作为自抗扰控制(ADRC)的核心组件,其自身及高阶扩展形式的性能分析与评估至关重要.借助Lyapunov逆定理证明了任意扩张阶数下线性扩张状态观测器(LESO)重构状态误差的收敛性,并得出了观测误差上界与扩张阶数的定量关系式;在分别考虑扩张阶数、观测器带宽以及剪切频率的情况下,探讨了高阶及传统LESO的动态响应、干扰抑制能力与观测器参数间的关系;最后,结合改进的ADRC控制器,在估计能力、峰值现象的抑制、滤噪性能等方面对高阶及传统LESO进行了性能评估与仿真验证.所得出的结论可为ADRC应用中ESO的选取提供有效的理论依据.

引用

页码：815 / 822

页数：8

共 7 条

[1]

领导者–跟随者Thomson跳环系统的自抗扰控制设计(英文) [J].