开沟铺管机自动导航系统设计与试验

被引：5

作者：

伟利国 ^{[1
]}

胡小安 ^{[2
]}

王丽丽 ^{[2
]}

机构：

[1] 土壤植物机器系统技术国家重点实验室

[2] 中国农业机械化科学研究院

来源：

武汉理工大学学报(信息与管理工程版) | 2012年 / 34卷 / 06期

关键词：

开沟铺管机; 智能控制; GPS导航;

D O I：

暂无

中图分类号：

S222.52 []; S24 [农业电气化与自动化];

学科分类号：

082804 [农业电气化与自动化];

摘要：

为了提高开沟铺管机智能化水平,解决开沟铺管直线作业精度要求高的问题,将计算机测控技术与GPS导航技术相结合,设计了开沟铺管机自动导航控制系统。由GPS、姿态传感器和行走速度信息融合系统测量开沟铺管机实际运行轨迹,自动导航系统控制转向和自动调速,达到跟踪给定航线的目的。针对开沟铺管机履带式行走机构的特点,设计了左右履带行走速度控制与监测系统,采用模糊控制方法,构建了开沟铺管机转向闭环控制系统。田间自动导航试验结果表明,在GPS采用RTK定位方式,车辆行进速度不大于0.4m/s时,直线跟踪误差小于10 cm,自动导航系统能满足开沟铺管作业精度的要求。

引用

页码：667 / 670

页数：4

共 9 条

[1]

暗管改碱技术要点及应用前景分析 [J].