基于立体视觉的遥操作机器人力感示教控制策略

被引：8

作者：

倪涛

李骁鹏

张红彦

许鹏

马兆建

机构：

[1] 吉林大学机械科学与工程学院

来源：

农业机械学报 | 2013年 / 44卷 / 01期

基金：

高等学校博士学科点专项科研基金;

关键词：

遥操作机器人; 立体视觉; 力感示教; 控制策略;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242.6 [智能机器人];

学科分类号：

081104 ;

摘要：

为提高遥操作机器人的安全性和操作性能,利用人类对力觉信息更敏感的特点和视觉特有的"预测与导引"功能,将视觉对现场环境的认知结果以虚拟力(包括作业对象引力、障碍物斥力)的方式同操作者的操纵力信号融合,提出遥操作机器人的力感示教控制策略。力感示教控制策略将机器智能与人类高级决策的优点相结合,可有效提高遥操作机器人的作业效率与局部自主,降低对操作者熟练程度的要求,以及避免大时延系统中由图像时滞导致的机器人操控盲目性。对该控制系统的体系结构、作业环境空间信息的提取、控制方法等进行了阐述,并通过实验验证了控制方法在提高遥操作机器人作业效率和安全性等方面的优越性。

引用

页码：244 / 247+243 +243

页数：5

共 10 条

[1]

Real time obstacle avoidance for manipulators and mobile robots. Khatib O. The International Journal of Robotics Research . 1986

[2]

Research on collision detection algorithm based on AABB-OBB bounding volume. Tu Chaoqiang,Yu Lizhen. First International Workshop on Education Technology and Computer Science,ETCS’’09 . 2009

[3]

The design and initial calibration of an optical tracking system using the microsoft kinect. Noonan P J. Nuclear Science Symposium and Medical Imaging Conference (NSS/MIC) . 2011

[4]

A novel structure for the optimal control of bilateral teleoperation systems with variable time delay. Soheil Ganjefar,Somayeh Najibi,HamidReza Momen. Journal of the Franklin Institute Engineering and Applied Mathematics . 2011

[5]

Position-error based schemes for bilateral teleoperation with time delay:theory and experiments. Ilia G Polushin,Peter X Liu,Chung-Horng Lung,et al. ASME Journal of Dynamic Systems,Measurement,and Control . 2006

[6]

The power crust. Amenta N,Choi S,Kolluri RK. Proceedings of the 6th ACM Symposium on Solid Modeling . 2001

[7] Delaunay三角网的生成算法研究 [J].