学术探索
学术期刊
新闻热点
数据分析
智能评审
立即登录
液压力觉双向伺服系统的策略切换控制
被引:2
作者
:
论文数:
引用数:
h-index:
机构:
侯敬巍
赵丁选
论文数:
0
引用数:
0
h-index:
0
机构:
吉林大学机械科学与工程学院
赵丁选
论文数:
引用数:
h-index:
机构:
巩明德
论文数:
引用数:
h-index:
机构:
栗英杰
论文数:
引用数:
h-index:
机构:
倪涛
机构
:
[1]
吉林大学机械科学与工程学院
来源
:
农业机械学报
|
2012年
/ 43卷
/ 07期
关键词
:
主从控制;
电液伺服控制;
刚性负载;
力反馈;
D O I
:
暂无
中图分类号
:
TM571.6 [特殊控制器];
学科分类号
:
摘要
:
在主手为液压力反馈手柄而从手采用液压缸位置伺服装置驱动的力觉双向伺服系统中,为解决从手与刚性物体接触时产生的震荡问题,提出策略切换控制算法。针对柔性负载,采用包含主从手力及位移的四通道式从端驱动型策略,使用主从手力之差驱动从手,再以主手跟随从手位移;在刚性负载下,为避免从手力突变影响位置环而产生震荡,采用不包含从手力的三通道策略;根据从手负载力和速度设计判断指标,控制两种策略的切换。通过刚柔性两种物体的抓取实验证明该策略对刚柔性物体均有良好的力反馈控制效果,并避免了原有的从端力驱动型策略在抓取刚性物体时产生的震荡问题。
引用
收藏
页码:190 / 193+211 +211
页数:5
相关论文
共 5 条
[1]
电液手控器型遥操作机器人力反馈控制策略
[J].
论文数:
引用数:
h-index:
机构:
倪涛
;
赵丁选
论文数:
0
引用数:
0
h-index:
0
机构:
吉林大学机械科学与工程学院
赵丁选
;
张红彦
论文数:
0
引用数:
0
h-index:
0
机构:
吉林大学机械科学与工程学院
张红彦
.
农业机械学报,
2010,
41
(12)
:190
-194
[2]
主/从机器人系统设计与双向伺服控制
[J].
论文数:
引用数:
h-index:
机构:
陈铁华
;
赵丁选
论文数:
0
引用数:
0
h-index:
0
机构:
不详
长春工程学院能源动力学院
赵丁选
;
张祝新
论文数:
0
引用数:
0
h-index:
0
机构:
不详
长春工程学院能源动力学院
张祝新
.
农业机械学报,
2008,
39
(12)
:141
-145
[3]
具有力觉临场感的主-从机器手双向控制策略
[J].
张祝新
论文数:
0
引用数:
0
h-index:
0
机构:
长春工程学院机电工程学院
长春工程学院机电工程学院
张祝新
;
赵丁选
论文数:
0
引用数:
0
h-index:
0
机构:
吉林大学机械科学与工程学院
长春工程学院机电工程学院
赵丁选
;
陈铁华
论文数:
0
引用数:
0
h-index:
0
机构:
吉林大学机械科学与工程学院
长春工程学院机电工程学院
陈铁华
.
农业机械学报,
2008,
(10)
:164
-168
[4]
液压二自由度力反馈操纵杆设计
[J].
论文数:
引用数:
h-index:
机构:
侯敬巍
;
赵丁选
论文数:
0
引用数:
0
h-index:
0
机构:
吉林大学机械科学与工程学院
吉林大学机械科学与工程学院
赵丁选
;
倪涛
论文数:
0
引用数:
0
h-index:
0
机构:
歧阜大学工学研究科
吉林大学机械科学与工程学院
倪涛
.
工程设计学报,
2008,
(02)
:90
-93
[5]
Switching control of H ∞ gain scheduled controllers in uncertain nonlinear systems[J] S.-H. Lee;J.-T. Lim Automatica 2000,
←
1
→
共 5 条
[1]
电液手控器型遥操作机器人力反馈控制策略
[J].
论文数:
引用数:
h-index:
机构:
倪涛
;
赵丁选
论文数:
0
引用数:
0
h-index:
0
机构:
吉林大学机械科学与工程学院
赵丁选
;
张红彦
论文数:
0
引用数:
0
h-index:
0
机构:
吉林大学机械科学与工程学院
张红彦
.
农业机械学报,
2010,
41
(12)
:190
-194
[2]
主/从机器人系统设计与双向伺服控制
[J].
论文数:
引用数:
h-index:
机构:
陈铁华
;
赵丁选
论文数:
0
引用数:
0
h-index:
0
机构:
不详
长春工程学院能源动力学院
赵丁选
;
张祝新
论文数:
0
引用数:
0
h-index:
0
机构:
不详
长春工程学院能源动力学院
张祝新
.
农业机械学报,
2008,
39
(12)
:141
-145
[3]
具有力觉临场感的主-从机器手双向控制策略
[J].
张祝新
论文数:
0
引用数:
0
h-index:
0
机构:
长春工程学院机电工程学院
长春工程学院机电工程学院
张祝新
;
赵丁选
论文数:
0
引用数:
0
h-index:
0
机构:
吉林大学机械科学与工程学院
长春工程学院机电工程学院
赵丁选
;
陈铁华
论文数:
0
引用数:
0
h-index:
0
机构:
吉林大学机械科学与工程学院
长春工程学院机电工程学院
陈铁华
.
农业机械学报,
2008,
(10)
:164
-168
[4]
液压二自由度力反馈操纵杆设计
[J].
论文数:
引用数:
h-index:
机构:
侯敬巍
;
赵丁选
论文数:
0
引用数:
0
h-index:
0
机构:
吉林大学机械科学与工程学院
吉林大学机械科学与工程学院
赵丁选
;
倪涛
论文数:
0
引用数:
0
h-index:
0
机构:
歧阜大学工学研究科
吉林大学机械科学与工程学院
倪涛
.
工程设计学报,
2008,
(02)
:90
-93
[5]
Switching control of H ∞ gain scheduled controllers in uncertain nonlinear systems[J] S.-H. Lee;J.-T. Lim Automatica 2000,
←
1
→