卡尔曼滤波在管道地理坐标定位系统中的应用

被引：9

作者：

刘保余 ^{[1
,2
]}

綦耀光 ^{[1
]}

杨洋 ^{[3
]}

机构：

[1] 中国石油大学机电工程学院

[2] 中国石化管道储运公司

[3] 沈阳工业大学信息科学与工程学院

来源：

沈阳工业大学学报 | 2010年 / 32卷 / 05期

关键词：

管道地理坐标定位; 惯性导航; 捷联惯导; 卡尔曼滤波器; 组合导航; 惯性敏感元件; 状态模型; 随机误差;

D O I：

暂无

中图分类号：

TE978 [油气储运自动化与设备];

学科分类号：

摘要：

针对惯性敏感元件(IMU)采集数据随机误差较大问题,建立了误差模型,应用卡尔曼滤波算法对其进行校正以提高定位精度.利用捷联惯导技术进行管道定位,得出地下管道形状的详细分布,搭建实际电路并对电路进行仿真,对采集的惯性数据用滤波算法进行去噪处理,并且对滤波前后的数据进行比较.结果表明,滤波算法能够有效降低加速度信号中随机误差的影响,可以在短距离内计算出惯性元件运动的轨迹,证明了该检测系统可以通过降低惯性误差的方法来实现对管道地理坐标的定位.

引用

页码：564 / 568

页数：5

共 10 条

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