插值改进EKF算法在组合导航中的应用

被引：24

作者：

刘国海

施维

李康吉

机构：

[1] 江苏大学电气信息工程学院

来源：

仪器仪表学报 | 2007年 / 10期

关键词：

组合导航; 插值滤波; 差分算法; 扩展卡尔曼滤波; GPS; 航位推算;

D O I：

10.19650/j.cnki.cjsi.2007.10.031

中图分类号：

P228.4 [全球定位系统（GPS）];

学科分类号：

081105 ; 0818 ; 081802 ;

摘要：

为了提高GPS/DR组合导航定位的精度和稳定性,提出一种基于插值公式的EKF(扩展卡尔曼滤波)改进算法。插值滤波算法继承了EKF实时递推结构,利用基于Stirling插值公式的差分方法代替EKF中非线性函数导数的计算。将插值公式展开的一阶项和二阶项作为函数近似分别得到DD1、DD2(一阶、二阶差分)滤波算法。插值滤波不必计算函数稚可比矩阵,大大降低了计算的复杂度,并改善了EKF算法中泰勒展开线性化造成的较大误差。根据GPS/DR组合系统的状态和观测方程,采用EKF、DD1和DD2滤波算法分别估计目标的状态信息。对比分析表明,插值滤波的精度和稳定性好于EKF算法,应用范围更为广泛。

引用

页码：1897 / 1901

页数：5

共 7 条

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