基于激光雷达的枣树轮廓测量平台的设计与试验

被引：8

作者：

吴志鹏 ^{[1
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付威 ^{[1
,2
]}

娄朝霞 ^{[1
]}

李亚丽 ^{[1
]}

付昱兴 ^{[1
]}

陈亚娅 ^{[1
]}

张志元 ^{[1
]}

机构：

[1] 石河子大学机械电气工程学院

[2] 海南大学机电工程学院

来源：

农机化研究 | 2020年 / 42卷 / 12期

关键词：

枣树; 冠幅测量; 激光雷达; 点云;

D O I：

10.13427/j.cnki.njyi.2020.12.009

中图分类号：

S665.1 [枣]; TN958.98 [光学定位雷达、激光雷达];

学科分类号：

090201 ; 080904 ; 0810 ; 081001 ; 081002 ; 081105 ; 0825 ;

摘要：

针对枣树的三维轮廓信息重建,搭建了一种基于激光雷达的果树轮廓测量平台。通过在平台上的滑轨移动激光雷达获取果树的三维点云信息,采用MatLab软件对点云数据进行提取与处理。为了降低外部环境对点云数据处理的影响,采用高度统计直方图进行地面滤波实现地面点云的滤除,通过icp算法实现双侧点云的配准,应用欧氏聚类算法分割获取枣树点云数据。为验证研究方法的准确性,从点云轮廓数据中获取果树的冠幅数据与手工测量数据进行线性模型拟合对比,二者的相关系数R=0.91,均方根误差RMSE=0.06,相对误差RE=4.08%,拟合效果较好,说明此方法具有一定的可行性。

引用

页码：52 / 57

页数：6

共 22 条

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[10]

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