地磁辅助惯性导航系统的数据融合算法

被引：56

作者：

杨功流 ^{[1
]}

李士心 ^{[1
]}

姜朝宇 ^{[2
]}

机构：

[1] 天津航海仪器研究所

[2] 驻厂军事代表室

来源：

中国惯性技术学报 | 2007年 / 01期

关键词：

惯性导航; 地磁导航; 卡尔曼滤波; 匹配算法;

D O I：

10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2007.01.013

中图分类号：

U666.12 [惯性导航系统];

学科分类号：

摘要：

对地磁辅助导航技术的基本原理进行分析,详细介绍了采样卡尔曼滤波算法并将其用于惯性/地磁导航系统的数据融合,即通过设计少量的sigma点,并计算这些sigma点通过非线性函数的变换,从而获得滤波值基于非线性状态方程的更新。仿真表明,特别是当系统非线性较大时,采样卡尔曼器性能明显优于扩展卡尔曼滤波器。因此,从某种程度上说,采样卡尔曼滤波可以替代扩展卡尔曼滤波在地磁辅助导航系统中使用。

引用

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