基于神经网络的力觉临场感系统的预测控制

被引：1

作者：

陈启宏

费树岷

宋爱国

机构：

[1] 东南大学自动化研究所

[2] 东南大学仪器科学与工程系江苏南京

[3] 江苏南京

来源：

关键词：

力觉临场感; 时延; 神经网络; 预测控制;

D O I：

10.13195/j.cd.2003.03.80.chenqh.019

中图分类号：

TP24 [机器人技术];

学科分类号：

080202 ; 1405 ;

摘要：

针对力觉临场感系统传输通道中存在时变通讯时延 ,造成系统不稳定和操作性能降低的问题 ,利用前向神经网络建立主机械手、从机械手和环境的模型 ,并通过神经网络模型预测主机械手速度和从机械手受力 ,以消除或减少通讯时延对系统的影响。实验结果表明了该方法的有效性

引用

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