共 1 条
多指灵巧手的位置/力矩控制
被引：7
作者：
姜力
蔡鹤皋
刘宏
机构：
[1] 哈尔滨工业大学机器人研究所
来源：
关键词：
灵巧手;
位置控制;
力矩控制;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP24 [机器人技术];
学科分类号：
080202 ;
1405 ;
摘要：
提出了一种新的多指手位置/力矩控制策略.该策略基于滑模位置控制和PD力矩控制分别实现自由空间中的轨迹跟踪和约束空间中的力矩跟踪,利用简单的系统观测器实现灵巧手在过渡过程中的控制模式切换.该策略具有很好的位置/力矩跟踪能力,并且可以保证过渡过程的稳定性.实验结果证明了该控制策略的有效性和可行性.
引用
收藏
页码：364 / 368+376
+376
页数：6
相关论文