基于高斯混合无迹粒子滤波的地形辅助导航算法

被引：2

作者：

孙立国

李欣

李世丹

王德生

机构：

[1] 清华大学电子工程系

来源：

中国惯性技术学报 | 2011年 / 19卷 / 03期

关键词：

地形辅助导航; 贝叶斯后验概率估计; 粒子滤波; 高斯混合无迹粒子滤波;

D O I：

10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2011.03.013

中图分类号：

V249.3 [导航];

学科分类号：

081105 ;

摘要：

地形辅助导航是一种利用地形高度信息定位的导航技术,由于地形高度起伏是非线性的,因此地形辅助导航本质是非线性、非高斯贝叶斯后验概率估计问题。粒子滤波因为适合非线性、非高斯估计问题,被引入地形辅助导航领域得到广泛研究和应用,但粒子滤波算法存在粒子匮乏的问题,会影响定位精度。针对此问题,将高斯混合无迹粒子滤波(GMUPF)用于地形辅助导航,该算法用高斯混合模型(GMM)近似粒子分布,用无迹卡尔曼滤波(UKF)估计重要密度函数,不需要做重采样。通过用实际地形数据做飞行仿真实验,结果显示相比粒子滤波,不仅没有粒子匮乏问题,而且所用粒子数更少时估计精度略好。

引用

页码：298 / 301

页数：4

共 6 条

[1] UKF在基于地磁场的自主导航中的应用分析 [J].