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- [9] Field test of an autonomous cucumber picking robot[J]. BIOSYSTEMS ENGINEERING, 2003, 86 (03) : 305 - 313Van Henten, EJVan Tuijl, BAJHemming, JKornet, JGBontsema, JVan Os, EA
开放式茄子采摘机器人设计与试验
被引：58
作者：
宋健
[1
,2
]
孙学岩
[1
]
张铁中
[2
]
张宾
[2
]
徐丽明
[2
]
机构：
[1] 潍坊学院机电工程学院
[2] 不详
来源：
关键词：
采摘机器人;
茄子;
机械结构;
图像处理;
开放式控制系统;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP242.3 [专用机器人];
学科分类号：
摘要：
根据茄子生长的空间分布,利用优化设计方法进行了机器人本体结构参数设计,开发了4自由度关节式采摘机器人机械本体。采用基于直方图的固定双阈值法对G-B灰度图像进行分割。根据果蔬采摘机器人对视觉系统的要求,提取了果实目标的轮廓、面积、质心、外接矩形以及切断点等特征。整机性能测试结果表明:以单摄像头两步法测距,当测量距离在275575 mm范围内,测量误差基本都在±18 mm之内;整机试验系统运行稳定可靠,抓取成功率为89%,平均耗时37.4 s。
引用
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页数：5
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