新型并联解耦结构五维力传感器性能分析

被引：4

作者：

陈玉龙

高峰

张建军

赵辉

机构：

[1] 燕山大学,河北工业大学,河北工业大学,北京航空航天大学秦皇岛,天津,天津,北京

来源：

仪器仪表学报 | 2004年 / 05期

关键词：

机器人; 力传感器; 解耦; 各向同性; 并联机构;

D O I：

10.19650/j.cnki.cjsi.2004.05.028

中图分类号：

TP212 [发送器（变换器）、传感器];

学科分类号：

080202 ;

摘要：

介绍基于并联 4 - SPS& 1- U PU结构的新型五维力 /力矩传感器的结构特点 ,并分析计算了其力与应变之间的转换关系及其力、力矩各向同性度 ,为该五维力 /力矩传感器的设计和使用提供了理论依据 ,分析计算结果表明该传感器是力与力矩解耦和力矩各向同性的。该传感器采用弹性球铰替代普通球铰 ,弹性虎克铰替代普通虎克铰 ,具有结构灵巧、工艺好等优点 ,可应用到机器人手指和其他使用多维力 /力矩传感器的场合

引用

页码：669 / 671+693 +693

页数：4

共 3 条

[1] 新型力解耦和各向同性机器人六维力传感器
金振林
高峰
刘辛军
[J]. 传感器技术, 2000, (04) : 26 - 28
[2] DESIGN OF 6-AXIS FORCE/TORQUE SENSOR BASED ON STEWART PLATFORM RELATED TO ISOTROPY[J]. Wang Hongrui Gao Feng Huang Zhen Mechanical Engineering Institute, Yanshan University.Chinese Journal of Mechanical Engineering（English Edition）. 1998(03)
[3] 一种具有弹性铰链六维力与力矩传感器[P]. 高峰;王洪瑞;金振林.中国专利:CN1091252C,1999-09-29

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