微型足球机器人伺服控制实时仿真系统研究

被引：4

作者：

潘峰 ^{[1
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张云洲 ^{[2
]}

薛定宇 ^{[2
]}

徐心和 ^{[2
]}

机构：

[1] 东北大学教育部暨辽宁省流程工业综合自动化重点实验室

[2] 东北大学信息科学与工程学院

来源：

系统仿真学报 | 2006年 / 06期

关键词：

dSPACE; 足球机器人; MATLAB/Simulink; 实时仿真;

D O I：

10.16182/j.cnki.joss.2006.06.048

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

基于dSPACE实时仿真技术,应用MATLAB/Simulink的系统建模方法和dSPACE系统的软硬件环境,设计开发了微型足球机器人伺服控制实时仿真系统。将实际受控对象-足球机器人放置在仿真系统回路中进行仿真研究,实时监控系统运行,在线对控制参数进行调整,并对系统的动态性能进行测试,利用测得的实验数据对机器人小车模型进行了辨识,取得了较好的控制效果。仿真结果表明,该系统是一个很好的实验研究平台。

引用

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