共 2 条
[1]
预测控制系统及其应用.[M].舒迪前编著;.机械工业出版社.1996,
遥操作机器人系统的预测控制
被引：6
作者：
陈启宏
费树岷
宋爱国
机构：
[1] 东南大学自动化研究所
[2] 东南大学仪器科学与工程系 南京
[3] 南京
来源：
关键词：
遥操作;
时延;
神经网络;
预测控制;
观测器;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP242 [机器人];
学科分类号：
1111 ;
摘要：
遥操作机器人系统传输通道中存在通讯时延 ,造成系统不稳定和操作性能降低等问题 .为了消除或减少时延的影响 ,利用前向神经网络建立环境模型 ,通过神经网络模型预测从机械手受力 ,并用时间前向观测器预测从机械手状态 ;然后用力、位置和速度反馈对系统进行设计 ,使得系统在环境模型未知的条件下稳定 ,还能获得良好的透明性 ;最后 ,将预测方法与无源控制方法进行切换 ,保证系统在环境剧变时的稳定性 .实验结果表明了该方法的有效性
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页数：5
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