非线性观测器用于高精度甚低速系统的动态补偿

本文针对非线性动态摩擦设计了非线性观测器,以便从输入输出数据观测出非线性摩擦的大小,并对其进行补偿。文中把方块脉冲函数应用到该非线性观测器,导出一个简单的递推算法,易于微机在线实现。本文将所设计的非线性观测器用于甚低速伺服系统,仿真结果令人满意。