考虑多故障同发的可重构机械臂分散主动容错控制

被引：5

作者：

杜艳丽 ^{[1
,2
]}

李元春 ^{[1
,3
]}

机构：

[1] 吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室

[2] 北华大学电气信息工程学院

[3] 长春工业大学控制工程系

来源：

中南大学学报(自然科学版) | 2014年 / 45卷 / 03期

关键词：

可重构机械臂; 滑模观测器; 主动容错控制; 传感器故障; 执行器故障; 模糊神经网络;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP241 [机械手];

学科分类号：

摘要：

针对含有传感器故障及执行器故障的可重构机械臂系统的轨迹跟踪问题,提出一种基于滑模观测器的分散主动容错控制方法。通过引入一个新增状态将传感器故障等效为执行器故障,针对新系统构造滑模观测器,并用模糊神经网络去逼近可重构机械臂各关节间的非线性项及关联项,进而实现对不同类型传感器故障及执行器故障的重构。最后对2个不同构型的三自由度可重构机械臂进行仿真。研究结果表明:该方法不需进行故障诊断,通过实时重构故障,能够及时实现主动容错控制。仿真结果验证了所提方法的有效性。

引用

页码：727 / 733

页数：7

共 13 条

[1] 基于观测器的航天器执行机构失效故障重构 [J].

肖冰 ;

胡庆雷 ;

马广富 .

宇航学报, 2011, 32 (02) :323-328

[2]

基于数据的改进回声状态网络在高炉煤气发生量预测中的应用.[J].刘颖;赵珺;王伟;吴毅平;陈伟昌;.自动化学报.2009, 06

[3] 基于滑模观测器的故障检测与重构方法 [J].

王莹 ;

李书臣 ;

崔东艳 .

桂林电子科技大学学报, 2007, (01) :37-40

[4]

可重构模块机器人运动学、动力学与控制方法研究.[D].朱明超.吉林大学.2006, 10

[5] Disturbance decoupled fault reconstruction using cascaded sliding mode observers [J].

Ng, Kok Yew ;

Tan, Chee Pin ;

Oetomo, Denny .

AUTOMATICA, 2012, 48 (05) :794-799

[6] Active fault tolerant control of discrete event systems using online diagnostics [J].

Paoli, Andrea ;

Sartini, Matteo ;

Lafortune, Stephane .

AUTOMATICA, 2011, 47 (04) :639-649

[7] Observer based fault-tolerant control for a class of nonlinear networked control systems [J].

Mao, Zehui ;

Jiang, Bin ;

Shi, Peng .

JOURNAL OF THE FRANKLIN INSTITUTE-ENGINEERING AND APPLIED MATHEMATICS, 2010, 347 (06) :940-956

[8]

Dynamic identification of Staubli RX-60 robot using PSO and LS methods.[J]..Expert Systems With Applications.2010, 4

[9]

Detection; isolation and identification of multiple actuator and sensor faults in nonlinear dynamic systems: Application to a waste water treatment process.[J].Dimitrios Fragkoulis;Gilles Roux;Boutaieb Dahhou.Applied Mathematical Modelling.2010, 1

[10] Sensor fault identification and isolation for multivariate non-Gaussian processes [J].

Ge, Zhiqiang ;

Xie, Lei ;

Kruger, Uwe ;

Lamont, Lisa ;

Song, Zhihuan ;

Wang, Shuqing .

JOURNAL OF PROCESS CONTROL, 2009, 19 (10) :1707-1715

← 1 2 →