动态滑模控制及其在移动机器人输出跟踪中的应用

被引：34

作者：

晁红敏

胡跃明

机构：

[1] 华南理工大学自动控制工程系

来源：

基金：

广东省自然科学基金;

关键词：

轮式移动机器人; 电机动力学; 输出跟踪; 动态滑模控制; 抖振削弱;

D O I：

10.13195/j.cd.2001.05.54.chaohm.012

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对轮式移动机器人的输出跟踪问题 ,提出一种动态滑模控制方法。首先给出机器人的动力学简化模型 ,然后将其分解成两个低阶子系统 ,并给出其输出跟踪的动态滑模控制器设计方法。仿真试验表明该方法能明显地削弱滑模控制系统的抖振

引用

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