三平移全柔性微动机器人机构的位置运动分析

被引：8

作者：

杨启志 ^{[1
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郭宗和 ^{[2
]}

马履中 ^{[1
]}

尹小琴 ^{[1
]}

王俊英 ^{[3
]}

机构：

[1] 江苏大学机械工程学院

[2] 山东理工大学科技处

[3] 中国人民解放军军械工程学院基础部

来源：

农业机械学报 | 2006年 / 11期

基金：

高等学校博士学科点专项科研基金;

关键词：

微动机器人; 全柔性机构; 并联机构; 位置分析; 仿真;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

研究了新型全柔性微动三平移并联机器人机构{R∥R∥R∥P(4R)}∥{R∥R∥P(4R)∥R}⊥{R∥R∥R∥P(4R)}的运动学特性,首先求解机构的位置正解方程,并对该并联机构的运动学解耦特性进行分析,发现该三平移机构为近似完全解耦;求解出该机构的位置反解方程及中间变量的表达式;利用ADAMS软件对该机构的位置正解特性进行了仿真模拟,验证了理论推导的正确性。

引用

页码：96 / 99

页数：4

共 4 条

[1] 基于伪刚体模型法的全柔性机构位置分析 [J].

于靖军 ;

毕树生 ;

宗光华 ;

赵东 .

机械工程学报, 2002, (02) :75-78

[2] 新型3{R∥R∥C}三平移并联机器人机构的特殊位形分析 [J].

马履中 ;

尹小琴 ;

杨廷力 .

江苏大学学报(自然科学版), 2002, (02) :43-45

[3]

Sridhar Kota,Jinyong Joo,Zhe Li,Steven M. Rodgers,Jeff Sniegowski.Design of Compliant Mechanisms: Applications to MEMS[J].Analog Integrated Circuits and Signal Processing,2001

[4]

用于虚轴机床和机器人等的一类三维平移并联机构[P]. 杨廷力;金琼;刘安心;沈惠平;罗玉峰;石宝钱;刘川禾;杭鲁滨;姚芳华.中国专利:CN1304820A,2001-07-25

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