具有n个传动器的n个关节机器人系统的学习控制方法

被引：27

作者：

谢胜利

田森平

谢振东

机构：

[1] 华南理工大学无线电与自动控制研究所

[2] 华南理工大学自动化系

[3] 华南理工大学无线电与自动控制研究所广州

来源：

自动化学报 | 2002年 / 02期

基金：

广东省自然科学基金;

关键词：

机器人系统; 关节角跟踪; 迭代学习控制; 新算法;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242.6 [智能机器人];

学科分类号：

080208 [智能装备与机器人];

摘要：

针对由 n个传动器所驱动的 n个关节机器人系统 ,采用学习控制的方法讨论了其跟踪控制的问题 .首先通过变换降阶 ,将相应系统转化为低阶系统 ,然后针对低阶系统进行设计 .该方法消除了 Kawamara方法在学习过程中要求每次学习都要经过相同的初始值的限制 ,从而克服了 Kawamara方法难以应用到“学习过程中存在初态偏差”的困难 .仿真结果说明了此方法的有效性和优越性

引用

页码：176 / 182

页数：7

共 4 条

[1]

终端受限机器人系统轨道跟踪的新控制算法 [J].