遥操作机器人系统的鲁棒控制

针对遥操作系统传输通道中存在时延,造成系统不稳定和操作性能降低的问题,通过减小从外部作用力至跟踪误差的L2增益的方法,来抑制由于抓握作用力和环境力引起的位置,力跟踪误差。本文首先将遥操作机器人系统表示成状态空间形式,并且考虑到系统参数不确定性,将遥操作系统控制中存在的时延问题,跟踪问题转化为鲁棒H∞控制问题。实验结果表明了该方法的有效性。