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- [11] 基于PLC的高空作业平台调平控制系统研究[D]. 高兰.石家庄铁道大学 2016
- [12] 微型履带山地拖拉机稳定性能研究[D]. 张战文.西北农林科技大学 2011
- [13] GB/T 5667-2008. 农业机械 生产试验方法[S]. 1985
- [14] 自动控制原理[M]. 机械工业出版社 , 滕青芳, 2015
- [15] 新型PID控制及其应用[M]. 机械工业出版社 , 陶永华主编, 2002
果园升降平台自动调平控制系统设计与试验
被引：36
作者：
樊桂菊
[1
,2
]
王永振
[1
]
张晓辉
[1
,2
]
赵金英
[3
]
宋月鹏
[1
,2
]
机构：
[1] 山东农业大学机械与电子工程学院
[2] 山东省园艺机械与装备重点实验室
[3] 中国农业机械化科学研究院
来源：
关键词：
算法;
控制;
设计;
升降平台;
自动调平;
D O I：
暂无
中图分类号：
S224 [田间管理机械];
学科分类号：
摘要：
为提高果园升降平台调平精度和稳定性,设计了一种自动调平控制系统。通过调平机构动力学分析,建立了调平控制系统数学模型;利用融合卡尔曼滤波的模糊PID控制电磁阀驱动油缸伸缩调整工作台姿态,实现其自动调平。对控制系统进行仿真,结果表明:模糊PID控制较PID控制性能好,峰值时间缩短47.82%,调节时间缩短48.10%,最大超调量减小52.78%,经卡尔曼滤波后控制误差降低44.57%;对系统响应时间和调平效果进行测试,结果表明:自动调平控制系统响应时间为0.078 s;在平台不升降和升降2种工况下,最大坡度满载下自动调平最大误差分别为1.08°和1.74°,调平精度相对原果园升降平台调平系统分别提高了1.69°和1.91°,较好的实现了工作台自动调平控制。该研究为农业机具调平控制提供参考。
引用
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