深水机器人低成本导航系统的位置估计方法研究

被引：8

作者：

冀大雄 ^{[1
]}

刘健 ^{[1
]}

周波 ^{[1
,2
]}

封锡盛 ^{[1
]}

机构：

[1] 机器人学国家重点实验室中国科学院沈阳自动化研究所

[2] 中国科学院研究生院

来源：

仪器仪表学报 | 2009年 / 30卷 / 01期

关键词：

低成本; 数据融合; EKF; 导航; 复杂环境;

D O I：

10.19650/j.cnki.cjsi.2009.01.007

中图分类号：

TP242.6 [智能机器人];

学科分类号：

081104 ;

摘要：

依据6000米自治水下机器人及其长基线声学定位系统现有的导航设备,将测距声信标和机器人载体携带的低成本导航传感器:涡轮式计程仪,压力传感器以及TCM2电子罗盘测量的导航数据相融合,分别提出两种基于EKF的导航数据融合算法,对机器人的位置以及水流参数进行估计,解决复杂环境下的深水机器人位置估计问题.蒙特卡洛仿真实验和湖上试验数据后处理表明,设计的位置估计算法收敛快,精度高,计算时间小,能够满足深水机器人的导航需要.

引用

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