一种新型滑模控制双幂次趋近律

被引：119

作者：

张合新

范金锁

孟飞

黄金峰

机构：

[1] 第二炮兵工程大学室

来源：

控制与决策 | 2013年 / 02期

关键词：

滑模控制; 双幂次趋近律; 二阶滑模; 指数趋近律; 快速幂次趋近律;

D O I：

10.13195/j.cd.2013.02.132.zhanggx.028

中图分类号：

TP13 [自动控制理论];

学科分类号：

0711 ; 071102 ; 0811 ; 081101 ; 081103 ;

摘要：

针对滑模控制中传统趋近律存在收敛速度慢、时间长和抖振严重等不足,提出一种利用双幂次趋近律提高系统状态收敛速度的设计方案.该双幂次趋近律无论在远离滑动模态还是在接近滑动模态的空间内均具有快速收敛能力.理论分析表明,该双幂次趋近律具有二阶滑模特性,当系统存在不确定性时,系统状态及其导数可以快速收敛到平衡零点的邻域内.仿真结果表明,双幂次趋近律与传统幂次趋近律、指数趋近律、快速幂次趋近律相比,具有更快的收敛速度和更好的运动品质.

引用

页码：289 / 293

页数：5

共 5 条

[1] 快速收敛的机器人滑模变结构控制 [J].

梅红 ;

王勇 .

信息与控制, 2009, 38 (05) :552-557

[2]

传统和高阶滑模控制研究及其应用[D]. 李鹏.国防科学技术大学. 2011

[3] Continuous finite-time control for robotic manipulators with terminal sliding mode [J].

Yu, SH ;

Yu, XH ;

Shirinzadeh, B ;

Man, ZH .

AUTOMATICA, 2005, 41 (11) :1957-1964

[4] Non-singular terminal sliding mode control of rigid manipulators [J].

Feng, Y ;

Yu, XH ;

Man, ZH .

AUTOMATICA, 2002, 38 (12) :2159-2167

[5]

Higher order Sliding Modes as the Natural Phenomena of Control Theory .2 Fridman L,Levant A. Proceedings of the Workshop Variable Structure and Lyapunov Technique . 1994

← 1 →