基于Kinect深度技术的障碍物在线快速检测算法

被引：6

作者：

朱涛

芦利斌

金国栋

机构：

[1] 第二炮兵工程大学教研室

来源：

电子设计工程 | 2014年 / 22卷 / 12期

关键词：

Kinect; 深度图; 障碍物检测; 背景减除法; 连通体;

D O I：

10.14022/j.cnki.dzsjgc.2014.12.103

中图分类号：

TP391.41 [];

学科分类号：

080203 ;

摘要：

针对在未知环境中移动机器人自主导航面临的障碍物实时检测问题,提出了一种基于Kinect深度技术的障碍物在线快速检测算法。在深度摄像机标定基础上,分析了摄像机运动造成视频流中的场景变化,重点研究了室内动态背景下的Kinect深度图像特征和障碍物在线快速检测。建立室内动态背景模型,采用背景减除法和连通体分析提取障碍物并归类,实现了对Kinect视频序列图像的在线快速检测。以轮式移动机器人为实验平台,验证了所提出算法的实时性、准确性和鲁棒性。

引用

页码：176 / 179

页数：4

共 4 条

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