基于非完整运动规划的多指手灵巧操作

被引：4

作者：

管贻生

何永强

张启先

机构：

[1] 北京航空航天大学机器人研究所!北京,北京航空航天大学机器人研究所!北京,北京航空航天大学机器人研究所!北京

来源：

关键词：

多指手; 运动学; 灵巧操作; 纯滚动; 非完整运动规划;

D O I：

10.16383/j.aas.2000.01.002

中图分类号：

TP241 [机械手];

学科分类号：

080202 ; 1405 ;

摘要：

灵巧操作是多指手操作的一个重要方面,探讨实现这种操作的纯滚动方法.首先利用纯滚动的非完整特性,进行非完整运动的最优路径规划,然后根据规划结果应用多指手操作运动学方程确定手指的运动.为多指手灵巧操作的实现提供了一条途径.

引用

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