基于虚拟手简化面法向距离的抓取碰撞检测算法

对虚拟手在虚拟装配中的对象拾取进行了研究,根据手抓取物体时的物理特性,提出了一种基于虚拟手简化面法向距离的碰撞检测算法:对虚拟手的各对象建立切平面模型,并利用简化面与零部件进行碰撞检测。此算法减少了复杂包围盒的生成操作,同时以"面—体"测试替代了传统的"体—体"测试,降低了算法时间复杂度,减少了系统资源消耗。