共 1 条
参数不确定空间机械臂系统的鲁棒自适应混合控制
被引：24
作者：
陈力
机构：
[1] 福州大学机械工程学院 福建福州
来源：
关键词：
漂浮基空间机械臂系统;
增广变量法;
鲁棒自适应混合控制;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP241 [机械手];
学科分类号：
080202 ;
1405 ;
摘要：
讨论了载体位置与姿态均不受控制的漂浮基空间机械臂系统的控制问题.对系统运动学、动力学的分析结果表明,结合系统动量守恒及动量矩守恒关系得到的系统广义Jacobi关系以及系统的动力学方程是系统惯性参数的非线性函数.证明了借助于增广变量法可以将系统的增广广义Jacobi矩阵及系统动力学方程表示为一组适当选择的(组合)惯性参数的线性函数.以此为基础,针对系统惯性参数不确定的情况,设计了空间机械臂末端抓手跟踪惯性空间期望轨迹的鲁棒自适应混合控制方案.仿真运算结果证实了方法的有效性.
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页码：512 / 516
页数：5
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