自由曲面上喷涂机器人喷枪轨迹规划方法研究

被引：12

作者：

王其红 ^{[1
]}

陈伟 ^{[2
]}

赵德安 ^{[2
]}

汤养 ^{[3
]}

机构：

[1] 常州信息职业技术学院自控系

[2] 江苏大学电气信息工程学院

[3] 江苏大学理学院

来源：

江苏科技大学学报(自然科学版) | 2007年 / 06期

关键词：

喷涂机器人; 轨迹规划; 离线编程;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

提出了一种自由曲面上的涂层生长模型及喷涂机器人喷枪轨迹规划方法,选取时间和涂层厚度作为优化目标,寻找喷枪沿指定路径的最优时间序列,通过求解带约束条件的多目标优化问题,找到了一条能使工件表面上涂层厚度方差最小且喷涂时间最短的喷枪轨迹。本文的优化方法将最优变量个数从一般喷枪轨迹规划问题中的6个(代表喷枪的位姿)减少为1个,从而大大简化了问题的复杂性。

引用

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