六自由度果蔬采摘机器人关节空间轨迹规划

被引：16

作者：

司艳伟 ^{[1
,2
]}

陈洪立 ^{[1
,2
]}

机构：

[1] 浙江理工大学现代纺织装备技术教育部工程研究中心

[2] 浙江理工大学机械与自动控制学院

来源：

轻工机械 | 2017年 / 35卷 / 04期

基金：

浙江省自然科学基金;

关键词：

果蔬采摘机器人; 轨迹规划; 三次B样条; 笛卡尔空间轨迹;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

为了提高果蔬采摘机器人的作业质量和运动控制性能,提出了基于三次B样条函数的插值曲线在关节空间进行轨迹规划,并利用具有局部可控性的三次B样条与七次样条函数作为插值曲线的轨迹规划进行标定。以六自由度果蔬采摘机器人为研究对象,利用Creo2.0和MATLAB的robot-toolbox建立了机器人的机械模型和仿真模型,分析了机器人末端执行器在操作空间的运动状态,研究了关节空间与操作空间轨迹的关系及机器人运动轨迹的平滑性。研究结果表明三次B样条函数在关节空间进行插值可以得到平滑的运动轨迹,减小了机械磨损和冲击。该轨迹规划方法能提高工作质量并延长机械臂的工作寿命。

引用

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共 8 条

[1] 具有运动时间约束的机械手最优平滑轨迹规划 [J].