加速度约束条件下的非完整移动机器人运动控制

被引：69

作者：

曹洋 ^{[1
]}

方帅 ^{[2
]}

徐心和 ^{[3
]}

机构：

[1] 中国科学技术大学自动化系

[2] 合肥工业大学计算机与信息学院

[3] 东北大学信息科学与工程学院

来源：

控制与决策 | 2006年 / 02期

关键词：

移动机器人; 非完整约束; 路径规划; 轨迹规划; 轨迹跟踪;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

将移动机器人的运动规划与跟踪控制问题合并在一起,对加速度约束条件下的非完整移动机器人运动控制问题进行研究.提出基于贝塞尔曲线的路径规划方法,以满足机器人的非完整约束.在考虑所受加速度约束的条件下,通过规划机器人状态时间轨线的方法实现了时间最优的轨迹规划.基于控制李亚普诺夫函数推导出了轨迹跟踪的控制律.仿真实验结果表明所提出的算法是有效的.

引用

页码：193 / 196

页数：4