非完整移动机器人的轨迹跟踪控制

被引：24

作者：

李世华

田玉平

机构：

[1] 东南大学自动控制系

[2] 东南大学自动控制系江苏南京

[3] 江苏南京

来源：

基金：

国家攀登计划;

关键词：

移动机器人; 轨迹跟踪; 非完整系统; 运动学模型; 动力学模型;

D O I：

10.13195/j.cd.2002.03.46.lishh.010

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

讨论基于运动学模型的非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题。在一定的假设条件下实现了全局指数跟踪 ,该假设允许参考模型角速度和平移速度均趋于零 ,并将该方法推广到动力学模型。仿真例子证明了该方法的有效性

引用

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