柔性铰链机构设计方法的研究进展

被引:120
作者
于靖军 [1 ]
裴旭 [1 ]
毕树生 [1 ]
宗光华 [1 ]
张宪民 [2 ]
机构
[1] 北京航空航天大学机器人研究所
[2] 华南理工大学机械与汽车工程学院
关键词
柔性机构; 柔性铰链; 精密工程; 构型综合; 尺度综合; 设计方法;
D O I
暂无
中图分类号
TH112 [机构学];
学科分类号
摘要
柔性机构历经20年的发展已成为现代机构学一个重要分支,并在精密工程、机器人等领域得到了广泛应用。虽然涌现了一系列柔性机构设计方法与理论,但柔性机构的设计问题仍面临着挑战。主要针对柔性机构在精微领域的应用,从方法和技术的角度全面地概述柔性机构的研究进展。从宏观上对当前几种主流的柔性机构分析与及设计方法(包括伪刚体模型法、结构矩阵法、约束设计法、旋量理论拓扑综合法、模块法、结构优化设计法等)进行总结与比较,按照柔性机构的设计流程详述柔性机构在单元建模、构型综合、机构分析以及尺度综合等方面的国内外研究进展,对柔性机构设计理论的发展进行展望。
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