基于遗传算法整定PID的自主潜器深度控制

研究设计了一个基于遗传算法(GA)整定的PID控制器来解决传统的PID控制器参数选择不合适的问题,并将其应用到自主潜器(AUV)的深度控制系统中。建立了AUV深度控制数学模型,并对方程进行了线性化处理,得到了AUV的深度控制设计模型。基于遗传算法整定PID参数的方法为AUV设计了深度控制器,并将该控制器应用深度控制系统进行了仿真实验,仿真结果表明该控制器能够提高AUV深度控制系统的控制品质。