码垛机器人机构设计与控制系统研究

被引：52

作者：

李成伟 ^{[1
]}

朱秀丽 ^{[1
]}

贠超 ^{[2
]}

机构：

[1] 北京航空航天大学机械人研究所

[2] 北京航空航天大学理学院

来源：

机电工程 | 2008年 / 25卷 / 12期

关键词：

机器人机构; 运动学分析; 控制系統; 图形仿真;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对物流自动化行业中对箱包高速码垛的需求,并依据搬运机器人的性能要求,设计了一种四自由度的码垛机器人。重点分析了码垛机器人的运动学研究,推导了运动学正反解公式及最大工作空间的判断且规划了运动路径,进行了图形仿真,验证了运动轨迹的正确性,利用分布式二级控制结构实现系统的监控和作业管理,协调各关节的运动,准确地跟踪轨迹规划并自主开发码垛机器人控制软件。通过盒控制方式,实验结果表明,所设计的机器人已可满足在物流自动化的目标要求。

引用

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