非完整轮式移动机器人轨迹跟踪控制研究

被引：54

作者：

徐俊艳

张培仁

机构：

[1] 中国科学技术大学自动化系

来源：

中国科学技术大学学报 | 2004年 / 03期

关键词：

移动机器人; 轨迹跟踪; 积分backstepping; 全局稳定;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP24 [机器人技术];

学科分类号：

080202 ; 1405 ;

摘要：

根据机器人的运动学模型 ,对具有非完整特性的移动机器人轨迹跟踪控制进行了研究 .采用基于积分backstepping时变状态反馈方法 ,引入具有双曲正切特性的虚拟反馈量 ,设计机器人轨迹跟踪控制算法 ,并且利用Lyapunov方法证明系统的全局稳定性 .考虑到机器人的动力学约束 ,控制律中引入机器人系统速度、加速度受限策略以保证机器人运动平滑 .仿真证明该算法具有快速、精确、全局稳定的良好特性

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