基于浮力调节系统的AUV深度控制研究

被引：5

作者：

王雨 ^{[1
,2
]}

郑荣 ^{[1
]}

武建国 ^{[1
]}

机构：

[1] 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室

[2] 中国科学院大学

来源：

自动化与仪表 | 2015年 / 30卷 / 04期

关键词：

自主水下机器人; 浮力调节系统; 浮力变化量; 深度控制; 模糊自适应控制;

D O I：

10.19557/j.cnki.1001-9944.2015.04.003

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

自主水下机器人(AUV)在深海航行时浮力会受到温度、盐度、深度的影响而发生变化,从而影响其航行性能,为解决浮力变化对AUV的影响研制了浮力调节系统。该文以基于浮力调节系统的AUV为研究对象,利用南海实验数据得到AUV浮力变化与温度、盐度、深度间的关系,把浮力变化引入标准水动力学方程简化后得到AUV水动力学方程,结合浮力调节装置特性参数得到AUV数学模型,设计PID控制、模糊控制、模糊自适应PID控制3种控制方法对AUV进行深度控制研究,通过仿真分析得到:模糊自适应PID控制相对于PID控制,在调节时间、超调量、抗干扰性方面都有较好的控制效果。

引用

页码：6 / 10+15 +15

页数：6

共 8 条

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