深海AUV下潜过程浮力变化研究

被引：12

作者：

武建国

徐会希

刘健

王晓飞

机构：

[1] 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室

来源：

机器人 | 2014年 / 36卷 / 04期

关键词：

浮力变化; 深海AUV; 热膨胀; 体积压缩;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2014.0455

中图分类号：

U661.1 [船舶流体力学];

学科分类号：

082401 ;

摘要：

由于深海AUV的潜深大,其下潜过程中温度、压力和盐度变化都较大,这些参数的变化会显著地造成下潜过程中的浮力的变化,从而极大地影响AUV航行性能.针对该问题,首先对影响浮力的主要因素进行了独立研究,得到了各因素和浮力变化之间的关系;然后将各因素的影响进行综合,并结合海上试验数据,得到了6000 m级AUV潜龙一号下潜深度和浮力变化的定量关系.研究结果表明:压力对浮力变化的影响最大,浮力随着压力增加呈线性增加;温度对浮力变化的影响(和初始下潜的水面温度有关)次之,且其关系是非线性的;盐度对浮力变化的影响最弱,且其对浮力变化的影响随着潜深的增加而减小.海上试验证明了分析结果的正确性,AUV配平效率得到有效提高.

引用

页码：455 / 460

页数：6

共 6 条

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