空间六自由度多回路机构位置的三维搜索方法

被引：33

作者：

曲义远

黄真

机构：

[1] 燕山大学机械二系

[2] 燕山大学机械二系秦皇岛

来源：

关键词：

并联空间机构; 位置反解; 三维优化;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.1989.05.005

中图分类号：

学科分类号：

摘要：

本文以并联多回路6—SPS 机构位置反解方程为基础、得到了以非线性方程组形式表达的求解6—SPS 机构位置正解的“三维优化算法”求解公式.与现有的该机构位置正解算法相比该方法使原来解搜索维数由六维降至三维,因此,具有计算速度快,初值易于选取等优点.

引用

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