一种混合式绳驱动机器人的运动学分析与仿真

被引：5

作者：

董礼港 ^{[1
]}

陈伟海 ^{[2
]}

张建斌 ^{[1
]}

满征 ^{[2
]}

机构：

[1] 北京航空航天大学机械工程与自动化学院

[2] 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院

来源：

系统仿真学报 | 2007年 / 17期

关键词：

绳驱动; 冗余度机器人; 运动学; 并联机构;

D O I：

10.16182/j.cnki.joss.2007.17.053

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

基于人臂结构和绳驱动技术,提出一种混合式绳驱动拟人臂机器人的设计方案。将驱动电机布置在基座附近,通过绳索传递运动和力,能有效的提高机器人的运动性能。首先通过Pro/E建立了绳驱动拟人臂机器人的机构模型;然后采用POE以及改进的牛顿-拉夫逊数值迭代方法分析了机器人前向运动学、逆向运动学;在此基础上针对此特殊机构分别对肩关节和肘关节处进行了解耦分析;最后通过Matlab和Adams联合仿真实验,得到一条和预定轨迹相吻合的实际轨迹,从而证明了运动学算法的正确性,以及机构的可行性。

引用

页码：4007 / 4011

页数：5

共 4 条

[1] 基于动力学系统的非完整移动机器人的跟踪控制 [J].