虚拟现实技术在机器人臂/灵巧手遥操作中的应用

被引：9

作者：

胡海鹰

李家炜

王滨

王捷

刘宏

机构：

[1] 哈尔滨工业大学机器人研究所

[2] 哈尔滨工业大学机器人研究所哈尔滨

[3] 哈尔滨

来源：

关键词：

虚拟现实; 遥操作; 机器人臂/灵巧手系统; 模型误差校正;

D O I：

10.16182/j.cnki.joss.2004.10.049

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

将虚拟现实技术应用机器人臂/灵巧手遥操作系统中,完成了环境建模、人-机接口、精确的图形碰撞检测和抓握稳定性分析,并实现了对虚拟环境中模型的实时误差校正。利用该虚拟现实系统,结合视觉反馈和力反馈,完成了按按钮、拉抽屉、抓握灯泡等遥操作任务。

引用

页码：2305 / 2308

页数：4