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机器人阻抗控制算法的参数调整研究
被引：3
作者：
杨振
机构：
[1] 枣庄学院计算机科学系
来源：
关键词：
机器人;
阻抗控制;
阻抗参数;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP242 [机器人];
学科分类号：
1111 ;
摘要：
机器人的阻抗控制策略是目前工业机器人的主要控制方法之一,其主要特点是可以使机械手快速准确的运动到指定位置,控制精度比较高;该控制策略可以通过调整目标阻抗参数使机械手在接触不同的外界环境时达到顺应环境的目标,但在实际运用中阻抗参数的调整原则一直是比较困难的问题,本文通过仿真实验总结了调参规律.
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