智能机器力觉及力控制研究综述

回顾了智能机器力觉及力控制研究历史，介绍了目前的研究现状，详细分析了现有的４种研究策略：阻抗控制、力／位混合控制、现代控制、智能控制。提出了智能机器力觉及力控制研究的４大关键问题：机器本体及位置伺服；碰撞冲击及稳定性研究；未知环境的约束研究；力传感器及力／位反馈融合，展望了智能机器力觉及力控制研究趋势和应用前景。