高速6-PSS并联机器人参数优化设计

被引：16

作者：

孙小勇 ^{[1
]}

郑彬 ^{[1
]}

鲍捷 ^{[2
]}

张祺 ^{[1
]}

高鹏 ^{[1
]}

机构：

[1] 中国科学院重庆绿色智能技术研究院

[2] 里尔第一大学电气自动化系

来源：

农业机械学报 | 2015年 / 46卷 / 05期

关键词：

并联机器人; 高速; 参数优化; 工作空间; 动态性能;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对高速6-PSS并联机器人尺寸参数多、动态性能复杂等特点,提出一种以工作空间为基础、动力学特性为优化目标的多目标优化方法。首先构建机构运动学方程,并利用拉格朗日法构建动力学模型,对机构的约束条件及工作空间进行分析,确定尺寸参数的搜索范围。然后,分析各个尺寸参数对关键动态性能的影响趋势,综合分析计算结果并提出优化目标函数。最后,通过优化数学模型计算,得到并联机器人尺寸参数最优解。通过仿真验证,对比优化前后驱动力、速度、功率等动态性能参数值,结果表明了优化算法的有效性和正确性,可为高速并联机构的参数设计提供一种有效的优化方法。

引用

页码：372 / 378

页数：7

共 14 条

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