基于DSP的二轮小车-倒立摆系统

被引：12

作者：

段旭东

魏衡华

陈星

机构：

[1] 中国科学技术大学自动化系

[2] 中国科学技术大学自动化系安徽　合肥

[3] 安徽　合肥

来源：

控制工程 | 2004年 / 06期

关键词：

二轮小车倒立摆系统; DSP; TMS320LF2407倒立摆控制; 硬件系统; 软件设计;

D O I：

10.14107/j.cnki.kzgc.2004.06.013

中图分类号：

TP271 [一般自动化系统];

学科分类号：

0711 ; 071102 ; 081103 ; 081104 ;

摘要：

为了提高倒立摆运动的自由度,同时也提高了控制难度,以便实现更多的控制内容,利用DSP的强大功能,设计了一种基于DSP的二轮小车倒立摆系统。介绍了以DSP芯片TMS320LF2407为核心的二轮小车倒立摆的硬件系统的开发,以及运用现代控制理论设计的控制软件,实现小车倒立摆的倒立平稳控制和在小车倒立摆保持倒立状态下的自由位置移动控制。控制结果表明了二轮小车倒立摆系统的设计是成功的,原先的控制设想也是可行的。

引用

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