欠驱动两杆机器人的统一控制策略和全局稳定性分析

被引：9

作者：

赖旭芝 ^{[1
]}

吴敏 ^{[1
]}

佘锦华 ^{[2
]}

YANG Simon X ^{[3
]}

机构：

[1] 中南大学信息科学与工程学院

[2] 东京工科大学仿生学院

[3] 奎尔夫大学工程系

来源：

自动化学报 | 2008年 / 01期

基金：

国家杰出青年科学基金;

关键词：

非光滑Lyapunov函数; 稳定性; 欠驱动机器人; 全局稳定;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对包括Acrobot和Pendubot在内的欠驱动两杆机器人,提出了一种统一的运动控制策略.欠驱动两杆机器人的整个运动空间分为两个区域:摇起区和平衡区,并对这两个区域分别设计控制律.首先,在摇起区,应用一种基于弱控制Lyapunov函数(Weak-control Lyapunov function,WCLF)的控制方法,来增加系统能量和控制驱动杆的姿势.其次,为了避免奇异值的出现,选择弱控制Lyapunov函数中的一个参数为系统状态空间的非线性函数.然后,通过系统状态调节基于弱控制Lyapunov函数的控制律中的另一个设计参数,来改进系统控制效果.使用弱控制Lyapunov设计的摇起区控制律,可基于最大不变集原理保证其稳定性;而机器人离开摇起区后,利用非光滑Lyapunov函数(Non-smooth Lyapunov function,NSLF)来保证其稳定.最后,结合WCLF和NSLF保证了控制系统的全局稳定.

引用

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