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- [2] 航天器姿态动力学[M]. 国防工业出版社 , 刘延柱著, 1995
- [3] Free-floating closed-chain planar robots: Kinematics and path planning[J] . S. K. Agrawal,R. Garimella,G. Desmier.Nonlinear Dynamics . 1996 (1)
漂浮弹性空间机械臂动力学及振动抑制
被引：4
作者：
顾晓勤
谭朝阳
机构：
[1] 河北师范大学机械系!石家庄·
来源：
关键词：
空间机械臂;
多体动力学;
Pontryagin极值原理;
D O I：
暂无
中图分类号：
V414 [航天器结构力学];
学科分类号：
摘要：
本文讨论自由漂浮弹性空间机械臂系统动力学，建立系统非完整约束方程及动力学控制方程。运用Ｐｏｎｔｒｙａｇｉｎ 极值原理寻求最小控制力矩及抑制弹性振动的控制规律。数值模拟结果表明本文提出方法的有效性。
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