自由曲面喷漆机器人喷枪轨迹优化

被引：25

作者：

陈伟 ^{[1
]}

赵德安 ^{[2
]}

汤养 ^{[3
]}

机构：

[1] 江苏科技大学电子信息学院

[2] 江苏大学电气信息工程学院

[3] 江苏大学理学院

来源：

农业机械学报 | 2008年 / 01期

关键词：

喷漆机器人; 自由曲面; 轨迹; 优化; 仿真;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

根据实验数据确定平面上的涂层累积速率二次函数后,建立了自由曲面上的漆膜厚度数学模型。在此基础上生成喷漆机器人喷枪空间路径,得出喷枪轨迹优化设计是带约束条件的多目标优化问题,并选取时间最小和漆膜厚度方差最小作为目标函数,应用带权无穷范数理想点法进行求解。最后通过计算机仿真的结果,论证了数学模型和优化算法的可行性。

引用

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